リニア振動アクチュエータでライントレーサを作ってみました。

　重量は約20g。

　裏側。リニア振動アクチュエータ、つまり、ケータイ用のバイブレータのモーターにブラシを切って貼り付けてあります。このモーターは錘が前後に動くタイプ。また、このブラシの毛は斜めに植わってるので向きによって摩擦が異なります。これにより、前後の振動で前進します。

　裏側に貼ったブラシの元はこれ。携帯型の洋服ブラシ。エチケットブラシというヤツですね。

　表側。軽くする為にリチウムイオン電池を使っています。固定はインシュロックで済ませてますが、普通のだとなんか安っぽいのでカラータイを使用。黄色と赤のどちらにしようか迷いましたが赤に決定。派手すぎない？と思いましたが、それくらいでいいのサ。

　電池の固定用の針金は事務用クリップを伸ばしたものです。リチウムイオン電池の充電は専用ICを使っています。一応、過熱検知用のサーミスタもあります。ポリスイッチの上の水色の素子がそれ。

　ラインの検知用に反射型赤外線センサーを４つ使用。

　斜め上から。

　後ろ。充電用の microUSBコネクタが見えます。その右に充電インジケータとしての LEDも搭載。

　真横から見た図。

　斜め上から。

　動作中。

　充電中。インジケータが紫色(赤＋青)に点灯。充電が完了すると青だけになります。

→回路図(PDF)