雪国で平屋の場合は使えるでしょうけど、二階建てでは無理！！ と、雪庇落としをアレコレ買ったワタクシの経験から・・・・
『死んだあとも働き続ける「ゾンビ細胞」の開発に成功!!』というニュースが回っているな。あれは嘘だ。：やっぱりな。意味わかんなかったもん。
小悪魔ageha自称「武田信玄の末裔」モデルが武田家公式ブログに真っ二つにされる
□：おー、すごいな。でもまあ雪質によってはうまくいかないことも多いし、手前が雪を落としていい場所かどうかというのもある。なんでもこれでってわけにはいかないけど、使える場所では便利かも。っても、かなり長くて重量があるだろうから大変だぞ。自分とこに雪が落ちてくるし。
やっぱり屋根の上をガンタンクみたいなのが動きまわって雪下ろししてくれなきゃダメですかね。
ＳＩＭＰＬＥ ＳＷＩＴＣＨＥＲナノ・モジュール １Ａ：要するに超小型の降圧型 DC/DCコンバータだな。ちっこいもの作る時に使うかも。
３軸ディジタルコンパス＋３軸加速度モジュール LSM303DLHC：加速度＋地磁気センサー。
微妙な時間ですよね、中島みゆきの ANN月一。やはり録音体制を整えるしか。
浩子さんの時間にみゆきさんが居座るのはともかく、みゆきさんの時間内に浩子さんが出るのは当初予定してなかったと思いますよ。思ったよりハガキが少なくて時間が余ったから浩子さん呼んで穴埋めした感じ。
オールナイトニッポン45時間スペシャル：BSNではみゆきさん・浩子さんはやらないみたいだけど、うちはどういうわけかネットは茨城からつないでいるとみなされてるので radiko.jpで聴けるような気がする。
Nexus 7でUbuntuタブレット生活：Ubuntuだと普通のタブレットして使う場合は実用性はまだまだみたいだけど、特殊用途で専用プログラムを組んで使うにはいいかも。
いつものスーパーに食料買い出し。いなばのタイカレーがあった。こっちで見るのは初めてだ。首都圏で買うより 30円も高い気がするがまあいいや、ちょうど無くなってるし、買っとこ。
自作モーターとライントレーサ。昨日新しい基板を発注した。モータードライバーを DRV8835にして余裕と効率UP。あと、駆動方法を少々変更してモーターの３相を個別に PWM制御できるようにした。これで普通にブラシレスモーターと同様の制御ができる。また、基板配置の都合で LR各１個づつだけどホール素子でロータの位置検出もできるようにした。1個だと 1/3周ごとにしか検出できないことになるが、とりあえずこれでやってみてうまくないなら追加するです。
↑どーでもいいですが、DRV8823ってのもあるんですね。今回の用途には少々不向きなので使わないけど。
自作モーターの断面図。だいたいこんな感じ。
「ドスパラタブレット」のスペック表示にミス、返品やQuoカードでの補償を告知：表示ミスってか、店に無断で変更したのなら詐欺じゃんか。
雪が降るー。
ソデイカで作る巨大イカ料理：ルアーにすな。
はやぶさ2は小惑星までどうやって向かうのか？ ～ミッションシナリオ【前編】
現役ヤクザが解説する「プロは死体をアスファルト合材に混ぜて焼き尽くす」はデマっぽいよ：3000度ったら鉄でも溶ける。
自作ステッピングモーター。駆動波形を正弦波……とはいかないが、５段階の階段状の波形で矩形波よりは正弦波に近づけたら回転が静かになった。結構高速(最高1000rpm近く)で回る。けど、軽く指で触れて負荷をかけると簡単に脱調する。やはりセンサーつけてローターの位置検出してフィードバックかけなきゃ。とするとステッピングモーターじゃなくてブラシレスモーターの駆動と同じになるなあ。
確定申告を書いた。明日出してくる。
○○容疑者の弁護士、無罪「確信」…ＰＣ遠隔操作事件
（本当なら大問題）高木浩光先生による「遠隔操作ウィルス事件の容疑者が、C#での開発経験が無かった可能性」に関する考察
遠隔操作の雲取山の写真は偽造である可能性が判明
自作モーター。どうも片寄ると思ったらステータの方が片寄ってるらしい。ステータのコアにネジ止め用スペーサを接着した時、既に線を巻いていたのでそのせいで傾いたようだ。がっちり固定して外せないからもう２つステータを作り直し。線を巻くのは大変なんだが。
そんなわけで自作モーターとライントレーサ。あの後ちょっと色々試したら、低速はやはり難しいが、それなりの速さなら安定して回るようだ。ただ、ロータとステータがこすれていたりする。これはやはりまずい。というわけでまたロータを作り直すぞ。量をこなさないと質がついていかないものだ。
↑サイズは前回とほぼ同じで作るけど、ロータの内径は微妙に大きくする。こすれないようにする為だが、ロータの磁石とステータの鉄心が離れていた方がコギングの変化の幅が小さくなると思われる為。ネオジム磁石の威力で必要な磁力は確保できていると見た。ならば安定して回るためにはコギングによる回転のムラを抑える方が良さそう。もちろん、ロータを前回よりも正確に作るのも大事。何度も作ってようやくコツをつかんできたし。
delay_ms：この関数はTIM2を使用します
どうも TIM2が使えないと思ったら。
LinuxでHM-TL10Tのタッチパネルを認識させる：メモ。
準備ができたのでライントレーサ基板とインホイールモータをつないで動かしてみる。……一応動くのだが、やはり回転が安定しない。加工の不正確さから回転にムラが生じるのでそこで脱調したりする。低速だと特に顕著で、やはりある程度のスピードを出していないとまともに走れないだろう。これはまだ無負荷の状態なので、実際に走らせるとまた状態が悪くなっちゃうだろうな。うーむ。
ステッピングモータとしてはトルク不足で安定しないが、普通にブラシレスモータとして動かすのであればなんとかなりそうな気もする。PWMで三相をサイン波駆動したり。この基板ではそういう出力(三相別々のデューティ比)はできないので作りなおすかなあ。外側のロータも樹脂加工屋さんに作ってもらったりして。
これですか。一応偶然ってことで。
ライントレーサのファームウェア作成。前回のと同様にシリアル経由でファームウェアの書き換えができるようにした。これやっとくと後がすごく楽なので。ちなみに今回の基板の MCUは STM32(32bit ARM)にした。処理能力的には 8bitの AVRでも十分なんだけど、PWMをいっぱい使えるのが便利なので。値段もあまり変わりなくなってるし。ところでこれだけひっぱっておいて「モーターが全く回りませんでした」とかなったらどうしよう。
↑加速度センサーは後でつけなおすつもり。
「勝手に入るゴミ箱」を文化庁メディア芸術祭会場で実演しているムービー：NC旋盤使ってるのかな。いいなあ。うちのモーターも旋盤(NCでなくてもいい)使ってエンプラ削ればローターが簡単に正確に作れるのにな。
新潟タキロン化工株式会社：知り合いの方から紹介された地元の会社。ひょっとするとローターを作ってもらうかも。
ライントレーサの基板、不足してた部品が届いたので、ラインのセンサーを除いてつけてしまう。ファームウェアが動き出した。加速度センサーが読めない。orz MMA8451Qは前の仕事で使ったことがあるから、ソフトウェア側の不備じゃないと思うのでやっぱりハンダづけか。無理せずに StrawberryLinuxのモジュール使えばよかったかな。
仕事の部品発注のついでにライントレーサの不足部品を注文。
仕事の打ち合わせで出かけてた。今度の仕事は Androidを使うのが決定。
そんなわけでステータを組み込んでみた。いい感じ。ただ、ステータと中央の六角スペーサの間をどうやって埋めるかが問題。ここが傾くとステータとロータの磁石が擦れてしまう。擦れさえしなければベアリングの威力で回転はスムーズ。車体は 100gにも満たない超軽量ボディになるはずなのでなんとかなるだろ。ちなみにこのモーター２つで 25.2g。やはり全部で 70gちょっとってとこか。前回のは約 50gだったし。
コギングで吸引力のピークの位置が思ってたのと違った。ステータの刃と刃の間の中途半端な位置で磁石が安定する。ということは、電源を入れてモーターを保持すると「ピクッ」と動く。電源を切るとまた「ピクッ」と動くことになる。まあ、どのみち起動時の位相がずれてたら１ステップ動くわけだし。なお、このモーターはブラシレスモーターの部品を使ってますが、あくまでもステッピングモーターです。
モーターがなんかうまく行きそうな気がするので、エポキシ接着剤が固まるのを待つうちに基板を作成する。今回問題なのがこれ、加速度センサー MMA8451Q。パッケージの外に足が出ていない。これを無理やり手ハンダでつける為に基板パターンは回りに余分な引き出し部分をつけてある。ここにチップを置いて回りから同時に加熱することでなんとかできないかなあ。というわけでやってみた。一応ついているように見えるけど、ちゃんと動くかどうかはまだわかんない。なお、StrawberryLinuxからモジュールが出てるけど、小型軽量化したかったので。
まだ接着が完全じゃないのでステータは組み込んでないけど、インホイールモーターはこんな感じ。なんかかっこいい。ベアリングを使ってるので回転はスムーズ。加工の不正確さからくるブレもたぶん許容範囲内だと思う。早く回してみたいもんだ。
タミヤのミニ四駆ローラー用13mmボールベアリングセットが届いた。あれ、このネジ、3mmじゃなくて 2mmなのか。細くてちょっと心許ないな。別のスペーサ探して 3mmか 4mmのネジを使いたいな。ベアリングの内径は 5mmらしい。ヒロスギのブッシュでも注文するか。けっこう金かかるな。
↑こんなこともあろうかと(?)いっしょに買ったタミヤのプーリー(S)セットのブッシュが外径 5mmなのでベアリングの内径にぴったり。これを使えば 3mmのネジでがっちり固定できるな。
そんなわけで早速届いたベアリングを使ったホイールの製作。タイヤゴム部分は配管用のパッキンなんだけど、なんかいい感じ。今回はうまくいきそうだ。
右側はモーターのローター部分。内側には前回同様、いなばのタイカレーのフタを切ったのを貼り付けている。この後、内側にネオジム磁石を貼る。こんなのでも閉磁路を構成すると効率が違ってくる。マグネットコーティングとは違うと思う。
つければつけられると思いますが、インホイール化しちゃうと減速機構が無いので、強力な電力を供給して高速で走らせるしかないような。うちのは最終的にステッピングモータにして、ギア無しで低速でコトコト走らせるのが目的。昨年のはあれでも高速過ぎて制御不能気味だったので。
気象衛星の危機的状況：５年前の記事だけど、今はどうなってんだろ。
2012年 この映画はいったい誰が観に行くんだ！？大賞：映画は見なくてもこのページだけは見る。
5倍以上のエネルギーゲインってなんですか。：ものすごく納得した。
ローラー用13mmボールベアリングセット （6個）：ベアリング使うのはいいけど、固定に悩む。結局これ使うのがよさそう。
「中国軍と自衛隊の……
中国海軍艦艇レーダー照射 事実上の「攻撃予告」で危険 先月、東シナ海で２回
HXT 2730 DIY kit
Motrolfly DM2205 KIT：ブラシレスモータのキット。どうにもうまくいかなかったらこれを使うかも。
オリジナルマインドからベアリングキタ。いや、写真集は買ってないから。
社畜の異常な愛情／または日本人は如何にしてラクするのを止めて労働を愛するようになったか：毎年一定の生産高しか得られない閉鎖的な農村を背景とする文化では、「社会全体の富の総量は変わらない」「誰かが儲けているのは、他の誰かから富を奪っているからだ」という発想が育まれる
排水アジャストパッキン｜洗面所用：次のインホイールモーターのタイヤゴム部分にちょうどいいかなって思って買ってきた。ベアリングとかもいくつか注文したので今週末あたりまた作る予定。
ギガビットLAN×2やIDEを備える「Celeron 847」搭載マザーが登場：買ったった。Atom D330よりは速いな。倍くらい？
自作インホイールモーター。接着剤が固着したので組んで回してみる。……スムーズじゃない。コギングじゃなくて軸のブレとかからくる感じ。軸にネジを使ってるせいもあり、磁石で引っ張られて傾いてかじっているみたい。やっぱり精密シャフト＋ベアリングとか使わなきゃダメかなあ。ところでオリジナルマインドはこんなのも売ってるのか。
↑ミニ四駆だのラジコンだののパーツとしてベアリングだの精密シャフトだのがたくさんあるみたい。もう一回軸受から考えよ。ミニ四駆の両斜め前にあるローラーなんてそのままタイヤに使っても良さそうだ。ベアリングまで入ってるし。
インホイールモーターの自作、ロータとホイールを接着。あと、ステータにコイルを巻いた。ブレード１箇所に φ0.12mmのホルマル線を 100回巻き。ブレード３枚で１相を構成してそれが３相分。１相あたりの直流抵抗は実測で７Ωちょっと。電源が Ni-MH電池２本なのでこんなもんかな。今回使うドライバ(LB1838M)の最大電流が 400mAでギリギリ(2.8V / 7Ω = 0.4A)。ただ、φ0.12mmの銅線に 0.4Aを流し続けたら焼けるだろうな。PWMで絞って使うことになるけど、はたして走り回れるほどの力が出るかどうか。
ラジ・コンバット USB 戦車RC：あ、いーなー。
そんなわけでインホイールモーターのガワを作り直し。初めてのモーター製作だし、１発で成功するとは思ってない。今回はタイヤの部分はタミヤのスリムタイヤセットを使うことにする。それでもこれだけのリングを切り出す必要がある。
ステータと磁石のクリアランスを広げる代わりに磁石の外側に鉄板の閉磁路を作ってやることにする。なんかいい材料が無いかと台所に行ってみたらいなばのタイカレーの空き缶があった。蓋がスチール製で柔らかく、金切りバサミで簡単に切れるのでこれを使うことにした。
そんなわけでただいま接着仮固定中。試しにステータ入れてみたら前回よりも吸引力が大幅にUP。閉磁路作るとすごいなあ。ネオジム磁石のパワーハンパネェ。
相性の悪い以外な食べ合わせ 味噌汁の定番「わかめ×ねぎ」：無意味。カルシウムやビタミン B1がとれにくくなるならなおさら増やした方がいいじゃん。この程度のを気にするよりいろんなのを食べた方がはるかによろしい。
小型ライントレーサ用・インホイールモーターの自作。1mm厚フォーレックスをコンパスカッターで切り出して積層してホイール兼モーターの回転子を作ってみた。内側のステータと外側のネオジム磁石のクリアランスがとれず、こすれてしまう。orz これでも 1mmのギャップがあるはずなんだけど、加工・接着位置の精度や軸のブレなどがあるし、ネオジム磁石が強力なので吸い付いてしまう。思い切ってギャップを広くしなきゃダメだな。ギャップが広くなると効率が悪くなるがしかたがない。
↑ちなみに「タイヤ」の部分のゴムは近所の DIY店で買ってきた配管用かなんかのゴムパッキン。
| 年 | １月 | ２月 | ３月 | ４月 | ５月 | ６月 | ７月 | ８月 | ９月 | 10月 | 11月 | 12月 |
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| 1997年 | ○ | ○ | ○ | |||||||||
| 1998年 | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | |||||
| 1999年 | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
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